體內介入診療與手術具有安全、可靠等特征，并能顯著降低醫療費用與康復時間。近年來，可通過口服并能實現胃腸道內主動驅動的膠囊機器人，迅速成為醫學工程研究領域的主流。

“人體腸道具有非結構化等特征，研究的最大技術瓶頸，是如何實現膠囊機器人在體內彎曲環境內驅動行走，這也是實用化的關鍵。”大連理工大學機械工程學院現代制造技術研究所教授張永順說。

張永順所說的非結構化，就是形容腸道內“七拐八拐”的學術名詞，要讓攜帶藥物的膠囊機器人能在這種復雜環境中“來去自由”，并不容易，這也是張永順研究的初衷所在。

而在此之前，意大利比薩大學Federico Carpi等人采用大型磁鐵旋轉產生均勻旋轉磁場，實現膠囊機器人姿態調整，但不能實現磁場旋轉方向的改變。

為達預期目的，張永順和科研小組提出了膠囊機器人臨界間隙和啟動轉速的概念，進而提出了同一磁場下對多個膠囊機器人實施驅動控制的方法，并解決了多膠囊機器人的螺旋參量的優化設計問題。

不久前，他們終于突破了空間萬向旋轉磁場這一關鍵技術，實現了膠囊機器人在彎曲環境內的驅動。通過數字化控制可方便地改變旋轉磁場的旋轉軸方向，旋轉磁場的轉速、旋向方便可調。研究成果發表在近日出版的《中國科學—技術科學》上。

專家認為，該技術與顯影技術相結合可望實現臨床應用。“這個方法實現了多機器人群組操作與控制，為同一體內驅動環境下，對多膠囊機器人分別實施攝像、取樣、診斷、噴藥等多任務奠定了基礎。”張永順說，攻克了轉彎這個難關，使我國膠囊機器人這一領域的研究又前進了一大步，為臨床應用奠定了堅實的基礎。

根據近年來國際上的研究熱點，膠囊機器人有望突破現有醫療技術的局限性，在診療、施藥、外科手術等方面將起到重要作用，使胃腸道某些無法觸及盲區內的疾病診療成為可能。未來，膠囊機器人或將使醫學工程領域產生重大變革。

目前，張永順和科研小組正在進行膠囊機器人多楔形效應驅動原理的研究，并再次得到了國家自然科學基金的資助。他們的目的是，優化最大限度產生多楔形效應的機器人結構，提高大間隙情形下的驅動能力。此外，“還要解決膠囊機器人在彎曲腸道內的定位與驅動問題，才能使臨床應用成為可能”。

“我們的最終目標是建構體內窺視、診療為一體的醫療微型機器人系統。通過體外無纜驅動控制與姿態調整，安全地實施窺視、診斷、施藥、取樣等介入醫療作業。”張永順說，此醫療器械一旦研制成功并應用于臨床，能減輕患者痛苦，縮短康復時間，降低醫療費用。