近年來，血管介入手術機器人基于顯著的臨床優勢和廣闊的發展前景，逐漸發展成為熱門賽道。布局該領域的國內外企業各具優勢，研發技術攻關方向呈現多樣化。值得關注的是，本土企業創新實力正不斷增強，并有望在國際市場獲得競爭優勢。灼識咨詢預測，2022—2030年，我國血管介入手術機器人市場規模年復合增長率將超90%，增速遠超全球水平。

有效解決傳統手術痛點

血管介入是指在醫學影像技術的引導下，利用穿刺針、導絲、導管等器械經血管途徑進行診斷和治療的操作技術。血管介入手術的流程主要包括：穿刺、建立通路、造影、球囊預擴張、支架釋放、撤出導絲導管。目前，除了穿刺和更換導絲、導管等操作，血管介入手術機器人可協助醫生完成上述大部分手術步驟。

按照功能分類，血管介入手術機器人可分為兩類，一類可輔助醫生進行血管介入電生理檢查或治療，另一類可輔助醫生完成血管成形術。

按照應用術式分類，血管介入手術機器人主要分為三類：冠脈介入、神經介入、外周介入(包括主動脈介入)。其中，冠脈介入手術機器人發展較為成熟，多數血管介入手術機器人企業將產品率先應用于經皮冠狀動脈介入治療(PCI)手術。

臨床上，傳統血管介入手術的痛點亟待解決。傳統血管介入手術門檻高、難度大，醫生學習曲線長。以神經介入手術為例，由于神經血管呈彎曲狀且十分脆弱，醫生在手術過程中需要用到多種類型、不同型號的手術器械，操作流程復雜。傳統血管介入手術講究熟能生巧，醫生需要經過長期訓練，前期培育成本高且結果不可控;長時間的手術進程也會影響醫生的狀態，可能會出現一些人為誤差，導致患者預后不佳。而且，各地醫療資源分布不均，醫生的技術水平存在差異，手術效果難以實現標準化。此外，在手術過程中，醫生需要在導管室的X線透視下完成操作，長時間處于輻射環境中，存在較大的健康風險。

血管介入手術機器人的出現，在不改變醫生操作手法的基礎上，大大改變了醫生的操作模式。醫生不再需要直接對人體血管實施操作，而是借助血管介入手術機器人的主從式設計，實現遠程操控，能夠到達人手操作難以到達的血管部位，完成更復雜的操作。除了推動實現介入操作標準化、提高手術安全性外，血管介入手術機器人還可以讓醫生遠離輻射影響，有效提高醫生接受度。

多項技術壁壘亟待突破

基于顯著的臨床優勢，血管介入手術機器人逐漸成為熱門賽道，其發展方向呈現多樣化。血管介入手術機器人技術壁壘較高，融合人工智能、機械學、電氣學、生物仿真、影像導航等多領域專業知識。從應用層面來看，各家企業的切入點不同，有的專注于冠脈造影標準化，有的關注支架、球囊的精準定位和釋放，有的則強調手術全流程覆蓋。

力反饋和精準的運動控制是血管介入手術機器人的研發重點。手術機器人輔助開展血管介入手術時會損失部分感覺信息，醫生對力反饋的需求強烈。基于力反饋技術，手術機器人可精確感知介入手術過程中器械的受力情況，并將器械所受的阻力實時傳遞至醫生端，增加醫生的觸覺臨場感。然而，目前力反饋技術尚不能滿足血管介入手術的高精度要求，大多停留在實驗階段。

在血管介入手術過程中，醫生需要使用導管、導絲、球囊、支架等多種器械，甚至在某些環節，醫生需要在一個相對狹窄的空間內協同操作導管、導絲等。因此，血管介入手術機器人需要滿足多器械協同操作的需求，以覆蓋血管介入手術的更多環節。在機械結構上，可使血管介入手術機器人集成導管導絲驅動裝置，改善機械臂設計，提高操作自由度。在控制程序上，應充分考慮到器械本身的柔性、不同器械之間的相對運動、介入器械的多樣性，通過采用自適應夾持技術、定位傳感技術等，使血管介入手術機器人適配多種型號的導管、導絲。同時，多器械協同不單是機械設計和軟件控制問題，血管介入機器人還需要具備較好的力反饋、多模態影像融合等功能，相關企業應著力開發新的人機交互方式及操作界面。

此外，手術影像導航也是企業應當關注的研發重點方向。手術影像導航被譽為血管介入手術機器人的眼睛和大腦，可融合CT血管造影(CTA)、核磁共振成像(MRI)等多種醫學影像技術，重建患者的三維血管模型，有助于醫生多角度觀察病灶整體形態及其與周圍結構的關系。同時，影像導航可用于定位病灶位置和規劃手術路徑，通過將原始的醫學影像信息與醫療器械實時運動信息進行匹配，從而實現實時導航功能。

總的來看，血管介入手術機器人是多學科交叉、結合的產物，相關企業應充分考慮技術模塊集成、系統整體協調等問題。上述力反饋、多器械協同等技術都不是單個技術模塊的問題，企業應將其集成于一體，確保血管介入手術機器人產品整體的安全性和穩定性。

我國市場規模增長迅速

當前，全球血管介入手術機器人市場發展迅速，市場規模加速擴容。灼識咨詢發布的數據顯示，預計今年全球血管介入手術機器人市場規模將達到1.8億美元，并將于2030年達到44.8億美元，2022—2030年復合年增長率為49.2%。

現階段，在全球范圍內僅有少數幾款血管介入手術機器人獲批上市，且主要集中在美國、歐洲等發達國家和地區。例如，西門子的血管介入手術機器人系統CorPath GRX于2016年獲得美國FDA批準，又于2019年取得歐盟CE認證，用于輔助PCI手術;法國Robocath公司的血管介入手術機器人R-OneTM也于2019年獲得CE認證，用于輔助PCI手術。

我國血管介入手術機器人市場正處于早期發展階段，尚無產品獲批上市。微創醫療機器人、潤邁德醫療、睿心醫療、唯邁醫療、匯禾醫療等多家本土企業均已布局血管介入手術機器人領域，部分產品已進入臨床試驗階段。

我國血管介入手術機器人行業雖起步較晚，但其市場規模增長潛力巨大。灼識咨詢數據顯示，預計今年我國血管介入手術機器人市場將達到0.34億元，并將于2030年達到58.24億元;2022—2030年復合年增長率為90.3%，超過全球血管介入手術機器人市場規模增速(詳見圖)。

本土企業具有獨特優勢

放眼全球，每個國家和地區的市場均有自身的特點。若想突破進入當地市場，相關企業必須先了解當地市場的特性，否則很難以相同模式在不同國家和地區實現市場拓展。

目前，許多國外血管介入手術機器人企業正加速進入中國市場。例如，西門子采取本土化發展戰略，加快在中國市場的本土化布局;法國Robocat h公司、美國St er eotaxis公司等均通過與本土企業合作的方式進入中國市場。上述國外企業的血管介入手術機器人產品開發時間較早，且部分產品已在國外獲批上市，產品的安全性和有效性已得到臨床驗證。

值得關注的是，本土企業也擁有許多獨特優勢。近年來，國家大力鼓勵醫療器械創新，推動醫療器械產業高質量發展。在相關政策的支持下，我國血管介入手術機器人等醫療器械企業研發實力不斷增強。同時，隨著社會經濟的發展，我國醫療環境正不斷完善，全國衛生總費用支出逐年增長，居民醫療需求正逐漸從單一的疾病治療需求向改善生活質量、提高生活品質等方向發展。此外，許多國內企業將5G、計算流體力學、影像導航等前沿技術用于血管介入手術機器人研發，推動我國血管介入手術機器人行業實現突破。與冠脈支架、內窺鏡、吻合器等醫療器械的“國產替代”發展路徑不同，國產血管介入手術機器人的發展路徑將是一條“國產創新”之路。國內企業在擁有本土優勢的同時，還有望進入國際市場，與國外企業展開競爭。

基于廣闊的發展前景，我國血管介入手術機器人企業備受資本青睞。2021年以來，我國血管介入手術機器人領域融資火熱，多筆億元級別的融資在該賽道誕生。

現階段，血管介入手術機器人企業的發展重點大多為開拓市場。從市場格局來看，血管介入手術機器人市場將逐步從分散走向集中。當市場逐漸成熟后，部分企業或將被收并購，市場資源將得到有效整合;少數企業將趁勢崛起，占據絕大部分市場份額，并有望成長為該領域代表性企業。

在此情況下，產品具有獨特優勢、創新研發實力強、市場化團隊經驗和資源豐富、專利布局齊全，以及供應鏈管理能力、生產能力、質量管理能力強的企業，更有可能實現長遠發展。(作者單位：動脈網)

【來源：中國醫藥報 】